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平面关节型机械手设计(含CAD零件图装配图)(论文说明书7000字,CAD图纸7张)
[摘要]平面关节型机械手采取两个回转关节和1个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词:机械手轴承汽缸
[Abstract]SelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints,twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing.theverticalsectionisarectangleslew.thehighoftheverticalsectionismovejoints’journey,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.
Keywords:manipulatoraxletreecylinder
工业机械手是1种模仿人手部份动作，依照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在210世纪510年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的1种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着利用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成1定的作业。实践证明它可以代替人手的沉重劳动，减轻工人的劳动强度，改良劳动条件，提高劳动生产率。
平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人，是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别合适小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接、装配中利用广泛。
整体设计的任务：包括进行机械手的运动设计，肯定主要工作参数白癜风黑色素技术治疗如何，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。
1.1主要技术参数
主要技术参数见表1⑴
表1⑴
机械手类型平面关节型
抓取重量2.2Kg
自由度3个（2个回转1个移动）
大臂长700mm，回转运动，回转角240，步进机电驱动单片机控制
小臂长600mm，回转运动，回转角240，步进机电驱动单片机控制
移动关节气缸驱动行程开关控制
手指气缸驱动行程开关控制
该方案是平面关节型机械手设计，平面关节型机械手采取两个回转关节和1个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动白癜风患者可以吃坚果食物吗，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和坚固程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之1，设计时要注意的问题：
(1)手指应有足够的夹紧力，为使手指坚固的夹紧工件，除斟酌夹持工件的重力外，还应斟酌工件在传送进程中的动载荷。
(2)手指应有1定的开闭范围。其大小不但与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动线路及其方位的影响。
(3)应能保证工件在手指内准肯定位。
(4)结构尽可能紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。
(5)根据利用条件斟酌通用性。
臂部是机械手的主要履行部件，其作用是支持手部和腕部白癜风病人能吃香菇吗，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动情势，设计时注意的问题：
(1)刚度要好，要公道选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，经常使用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支持板，以保证有足够的刚度。
(2)偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支持或回转轴所产生的力矩。
(3)重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。
(4)导向性要好。目录2
设计要求3
第1章机械手整体设计4
1.1主要技术参数4
1.2结构特点4
第2章手指设计6
2.1设计时要注意的问题6
2.2零件的计算6
第3章移动关节的设计计算9
3.1驱动方式的比较9
3.2汽缸的设计9
第4章小臂的设计12
4.1设计时注意的问题12
4.2小臂结构的设计12
4.3轴的设计计算13
4.4轴承的选择13
4.5轴承磨擦力矩的计算14
4.6驱动选择15
第5章大臂的设计计算17
5.1结构的设计17
5.2轴的设计计算17
5.3轴承的选择18
5.4轴承磨擦力矩的计算19
5.5伺服系统的选择20
第6章机身的设计21
6.1设计时注意的问题21
6.2设计方案肯定21
翻译22
鸣谢27
参考文献28